Hackaday-Preis 2023: PASSWORT6

Parol 6 ist ein 3D-gedruckter sechsachsiger Roboterarm, der von [Petar Crnjak] als Kombination der Prinzipien einiger früherer Projekte entwickelt wurde. Abgesehen von einem pneumatischen Greifer wird jede Achse von einem Schrittmotor angetrieben, wobei mindestens einige dieser Achsen für zusätzliche Präzision und Drehmoment über ein Planetengetriebe aus Metall angetrieben werden.

Wie wir der in Arbeit befindlichen Dokumentation entnehmen können, gibt es einige Riemenantriebe an vier der relevanten Achsen und eine Mischung aus Schrittmotoren im NEMA17-Format, die entweder 20:1- oder 10:1-Untersetzungsgetriebe antreiben. Es scheint eine Mischung aus induktiven Sensoren und herkömmlichen Mikroschaltern zu geben, aber es ist nicht so einfach herauszufinden, wo diese platziert sind.

Die Controller-Leiterplatte ist ein kundenspezifisches Design, das auf dem STM32F446-Mikrocontroller basiert, mit modularen Drop-in-Boards für den Antrieb der Motoren und dem Trinamic TMC2209 für superweiche und leise Bewegungen. Das KiCAD-Projekt scheint im Moment zu fehlen, mit nur Gerbers und BoM als Referenz, aber wir gehen davon aus, dass es irgendwann erscheinen wird. Dort sind einige RS485-Treiber enthalten, die bei korrekter Implementierung eine sinnvolle Ergänzung zur Bereitstellung einer isolierten Schnittstelle darstellen. Zur Elektronik gibt es noch nicht viele Details, aber alles sieht ziemlich normal aus. Der Software-Stack sieht aus wie Arduino, wobei ein paar Brocken STM324xx HAL direkt verwendet werden. Es wird die standardmäßige AccelStepper-Bibliothek verwendet, was eine gute Wahl ist, da sie recht ausgereift ist.

Aus den Videoprotokollen auf der Projektseite geht hervor, dass der Roboter vollständig aussieht und einige ziemlich gute Wiederholbarkeitszahlen aufweist, aber wir würden gerne auch einige Daten zur absoluten Positionierungsgenauigkeit sehen, was bedeutet, dass es sich um ein großartiges Projekt mit einem aktiven Discord dahinter handelt mal sehen, wie sich das entwickelt.

Wir sehen viele Roboterarme, wie dieses frühere Open-Source-Design, aber auch diesen interessanten Hack direkt aus dem Mülleimer.