Petar Crnjaks PAROL6 ist ein Industrial

Der Robotiker Petar Crnjak hofft, Roboterarme im Industriestil mit einem Open-Source-3D-druckbaren sechsachsigen Design namens PAROL6 einem breiteren Publikum zugänglich zu machen – und bietet Unterstützung für eine beeindruckende Nutzlast von 2,2 Pfund.

„PAROL6 ist ein leistungsstarker 3D-gedruckter Desktop-Roboterarm“, erklärt Crnjak seine Kreation. „Der Designansatz von PAROL6 sollte in Bezug auf mechanisches Design, Steuerungssoftware und Benutzerfreundlichkeit dem von Industrierobotern ähneln. Steuerungssoftware, GUI (grafische Benutzeroberfläche) und die STL-Dateien des Roboters sind Open Source.“

Das Design des Roboters ist eine Weiterentwicklung früherer Arbeiten von Crnjak, darunter ein dreiachsiges Design und eine kleinere sechsachsige Variante. PAROL6 ist jedoch deutlich leistungsstärker: Gemäß den Spezifikationen von Crnjak kann der von STMicro STM32F446 angetriebene Arm, wenn er wie beschrieben gebaut ist, eine Nutzlastkapazität von 1 kg (ca. 2,2 lbs) bewältigen, mit seinem Standardgreifer eine Reichweite von 400 mm (ca. 15,7 Zoll) erreichen bietet mit seinen Schrittmotoren und Präzisionsplanetengetrieben eine Wiederholgenauigkeit von 0,08 mm (ca. 0,003 Zoll).

Zu den weiteren Merkmalen des Roboterarms gehören die Wahl zwischen offener oder geschlossener Steuerung über Endschalter und Schritttreiber bzw. magnetische Encoder, jeweils zwei isolierte Ein- und Ausgänge, zwei CAN-Busse, zwei pneumatische Anschlüsse und USB-Konnektivität zu einer Steuerung PC – wo es über Crnjaks eigene PAROL6 Commander-Software, über eine Anwendungsprogrammierschnittstelle (API) von Python, C++ oder MATLAB oder über das Robot Operating System (ROS) gesteuert werden kann.

„[Die] PAROL6-Steuerplatine bietet mehrere Möglichkeiten, mit der Außenwelt zu interagieren“, fügt Crnjak hinzu. „Die Kommunikation mit High-Level-Code, der auf einem PC läuft, erfolgt über USB, aber darüber hinaus können Sie zur Kommunikation auch andere Funktionen wie I/O [Eingangs-/Ausgangspins] oder CAN nutzen. [Der] CAN-Bus ermöglicht Ihnen die Steuerung.“ Außengreifer und Zusatzachsen.“

Weitere Informationen zu PAROL6 finden Sie in der Projektdokumentation. Quellcode, Designdateien und STL-Dateien für den 3D-Druck sind im PAROL6-GitHub-Repository unter der gegenseitigen GNU General Public License 3 verfügbar – allerdings mit der Warnung veröffentlicht, dass das Projekt „ noch in Arbeit und wird ständig aktualisiert“, wobei wöchentliche Änderungen zu erwarten sind.